پروژه کنترل نیرو در رباتهای سرو هیدرولیک

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد Msc مهندسی برق کنترل با عنوان کنترل نیرو در رباتهای سرو هیدرولیک

Force control in hydraulic servo robots

معرفی و بخشهایی از متن پروژه

چکیده

در سیستم های هیدرولیک و نیوماتیک نسبت به سایر سیستمهای مکانیکی قطعات محرک کمتری وجود دارد و می توان در هر نقطه به حرکتهای خطی یا دورانی با قدرت بالا و کنترل مناسب دست یافت، چون انتقال قدرت توسط جریان سیال پرفشار در خطوط انتقال (لوله ها و شیلنگها) صورت می گیرد.

ولی در سیستمهای مکانیکی دیگر برای انتقال قدرت از اجزایی مانند بادامک،چرخ دنده، گاردان، اهرم، کلاچ و... استفاده می کنند.

در این سیستمها می توان با اعمال نیروی کم به نیروی بالا و دقیق دست یافت همچنین می توان نیروهای بزرگ خروجی را با اعمال نیروی کمی (مانند بازو بسته کردن شیرها و...) کنترل نمود.

در این سمینار هدف؛ جمع آوری مجموعه ای از روش های کنترل در رباتهای سرو هیدرولیک می باشد.

معرفی ربات و نحوه کنترل آن

کلمه ربات اولین بار توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R روبات های جهانی روسیه در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی (robotnic) به معنی کارگر می باشد.

در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بودن و دارا بودن نقاط ضعف و قوت یک انسان معمولی، یک انسان دارای قدرت بسیار زیادی بود که در پایان نمایشنامه برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد البته لازم به ذکر است که پیش از آن یونانیان نیز مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه ماشینی بوده که ما امروزه آن را ربات می نامیم.

تعریف امروزه ربات از نظر عوام مردم، وسیله ای است که اعمالی هوشمند شبیه انسان انجام می دهد در حالی که فرهنگ وبستر ربات را این گونه تعریف می کند: یک دستگاه یا وسیله خودکاری که قادر به انجام اعمالی است که معمولا به انسان ها نسبت داده می شود و یا مجهز به قابلیتی است که شبیه هوش بشری است....

کنترل سرو

در کاربردهای مدرن، واژه سرو یا مکانیسم سرو به یک سیستم کنترلی فیدبک که متغیر کنترل شونده، موقعیت یا مشتق موقعیت مکانیکی به عنوان سرعت و شتاب است، محدود می شود.

یک سیستم کنترلی فیدبک، سیستم کنترلی است که به نگهداشتن یک رابطه مفروض بین یک کمیت کنترل شده و یک کمیت مرجع، با مقایسه توابع آنها و استفاده از اختلاف به عنوان وسیله کنترل منجر می شود. ...

فهرست پروژه

چکیده

معرفی ربات و نحوه کنترل آن

نحوه کنترل ربات

ساختمان ربات

کنترل نقطه به نقطه (PTP Control)

مقدمه ای در مورد سیستم های هیدرولیک

کاربرد هیدرولیک

سیستم های هیدرولیکی

کنترل سرو

شیر های سرو

سرو موتور

معرفی کنترل نیرو

کنترل ضریب سختی

کنترل ضریب سختی به روش فعال

کنترل ضریب سختی به روش غیر فعال

نتیجه گیری و پیشنهادها

منابع